#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure1;
	GPIO_InitStructure1.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure1.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure1.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure1);
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed1(int32_t Speed)
{
	int32_t S;
	S=Speed;
	if (S >= 0)
	{
		if (S >100)
		{
			S = 100;
		}
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(S);
	}
	else
	{
		if (S < -100)
		{
			S = -100;
		}
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-S);
	}
}

void Motor_SetSpeed2(int32_t Speed)
{
	int32_t S;
	S=Speed;
	if (S >= 0)
	{
		if (S >100)
		{
			S = 100;
		}
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);		
		PWM_SetCompare2(S);
	}
	else
	{
		if (S < -100)
		{
			S = -100;
		}
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
		PWM_SetCompare2(-S);
	}
}

